Seit fast 1200 Jahren gibt es die Kirchengemeinde Steinheim. Im 8. Jahrhundert n. Chr. wurden unsere Vorfahren Christen und errichteten auf einem künstlichen Erdhügel die erste Kirche in Steinheim. Sie war dem Heiligen St. Martin von Tours geweiht.
Die Frühzeit der Kirche liegt weitgehend im Dunkeln. Erhalten sind davon noch die Grundmauern des Kirchturms, wahrscheinlich aus dem 14. Jahrhundert.
Vermutlich bereits 972 gab es eine Pfarrei (Quelle: Bauwesen Stadt Memmingen). Seit 1448 gehörte Steinheim dann der Memminger Unterhospitalstiftung.
Während der Reformation waren die Steinheimer Bauern die ersten, die 1525 vor dem Rat der Stadt Memmingen erschienen und um einen evangelischen Prediger baten. Seitdem ist die Steinheimer Martinskirche evangelisch.
1765 wurde dann die heutige Kirche erbaut.
Aus der einstigen rein evangelischen Dorfgemeinde Steinheim ist heute eine Kirchengemeinde geworden, die auch die Ortschaften Heimertingen, Fellheim, Pless, Niederrieden und Boos umfasst.
Nach dem zweiten Weltkrieg wurde vor allem durch die Ansiedlung von Flüchtlingen die strenge konfessionelle Trennung mehr und mehr aufgeweicht.
Heute leben in Steinheim noch 1 069 Evangelische (bei ca. 3 000 Einwohnern, gut ein Drittel), in den anderen Orten zusammen 772 Evangelische.
Mit einem Altersdurchschnitt von gut 40 Jahren ist die Kirchengemeinde eine relativ junge Gemeinde, vor allem deswegen, weil sich in Steinheim und den anderen Orten, die zur Kirchengemeinde gehören, in den letzten Jahren viele junge Familien mit Kindern niedergelassen haben.